鉛筆的原型可以追溯至古羅馬時代用紙莎草紙包裹一塊鉛來書寫。但現代的鉛筆裡頭包覆的通常是石墨。1564年，英格蘭率先發現石墨這種礦石，但當時被誤認為是「鉛」。石墨比較柔軟，必須包覆起來防止斷裂，同時也避免弄污手，最早是以細繩或羊皮紙包覆。後來義大利人採用了木頭，一開始是在木棒中鑽出長條的洞，但很快的，更適合量產的方法就被發明出來，用兩片刻出凹槽的的木片夾住石墨棒，再用膠水粘合。

拿破崙戰爭時，因為英德法國之間貿易中斷，鉛筆不再進口。拿破崙部隊的軍官試圖自己研發鉛筆，後來把石墨粉混合粘土，揉成棒狀送入窯中烘烤。並且發現藉由改變石墨粘土混合的比例，可以改變石墨棒的硬度（粘土越多，鉛筆越硬），製造出各種濃淡的鉛筆。鉛筆是創作者最初、最常使用的材料。特別是在速寫與打稿時，鉛筆最能發揮方便快速的功用。因應描寫方式、效果的需求，鉛筆的芯也做成不同軟硬程度。一般來說H、F、B等級是做為作記號用。2B鉛筆最適合初學者使用，不僅軟硬適中，淺重自如，也較易擦拭乾淨。而芯越軟，越黑，但也越易斷；芯越硬，反之。削筆時較推薦使用美工刀手削，才能削出適合做畫需求的芯長。

鉛筆雖然可以說是一項相當古典的創作媒材，但在當代藝術觀念化的影響之下，也不斷有人試圖重新定義鉛筆在創作上的可能。以測量做為創作核心的藝術家石晉華，從2002年開始的走筆系列，即是以現成物的角度去思考一隻筆如何去類比人的一生，而衍生出了彷彿將一隻筆的生命歷程完全攤開的文件作品。